珍珠奶茶是臺灣“泡沫紅茶”文化中的一種，雖然只是在奶茶中加入木薯粉圓，但卻成為臺灣最具代表性的飲料與小吃之一。

早期僅有一種稱呼。約1988年時，臺南市海安路一家叫“草蜢”的小販，取當時女星葉子楣的靈感，將珍珠奶茶改稱波霸奶茶。以后在南臺灣日漸產生波霸指大粉圓、珍珠指小粉圓的說法。隨著南臺灣連鎖店至北部展店，此種分類亦因此漸被臺灣居民接受。

臺灣以外，亦常見波霸“BOBA”或“Bubble”這名詞。起因是1980年末到北美洲的臺裔新移民仍以“波霸奶茶”作號召，加州各地因此如雨后春筍般出現“BOBA Tea House”、“BOBA Planet”、“BOBA World”等等茶坊，現時非臺裔居民依然滿口“BOBA”或“Bubble”。他們會用英語向柜臺的服務生說：“Give me latte,and add some BOBA in,please.”（給我一杯拿鐵咖啡，加點“波霸”），“波霸”亦已成為粉圓的代名詞。

臺灣有二間店鋪宣稱是珍珠奶茶發明者。一說臺中市經營泡沫紅茶店“春水堂”的劉漢介先生，自稱于1983年開始實驗制作奶茶，又說是店內女職員無意中調制成功。當時所加材料為水果、糖漿、糖漬地瓜、和粉圓。他推出的奶茶剛開始的時候并不受到歡迎，但是偶然機緣下，經一家日本電視節目的訪問后，終于吸引了生意人的注意。

另一說則是臺南市翰林茶館涂宗和先生所發明，據稱約1987年在鴨母寮市場見得白色粉圓而得到靈感。故早期珍珠為白色，而后才改為黑色今貌。但這兩間店皆未申請專利權或商標權，使得珍珠奶茶成為臺灣最具代表性的人民飲料。

1990年代前半，首先是列入“小歇”等連鎖泡沫紅茶店的菜單，由于泡沫紅茶店是咖啡店在臺灣流行之前，上班族談生意與學生聚會的熱門場所，珍珠奶茶開始廣受學生喜好。接著，在學校附近或補習班密集的地區、夜市等，逐漸出現珍珠奶茶的攤販。1990年代后期，有業者引進“自動封口機”取代傳統杯蓋。許多新的投資業者，如航帆食品、樂立杯、綠的夢奶茶、休閑小站、大聯盟、快可立等，采用自動封口機開始拓展連鎖外帶飲料店業務。自此，外帶式的珍珠奶茶店成為主流，也因為連鎖店的參加，商人開始將珍珠奶茶拓展到全世界，成為臺灣國際知曉的知名食物之一。為了爭誰才是發明珍珠奶茶，"春水堂"和"翰林茶館"曾互相告到臺灣法院。

提起珍珠奶茶，臺中市是發源地，臺中市民最早享受它迷人的滋味。1987年，臺中市政府附近的茶館首先推出珍珠奶茶，因口感Q軟、搭配濃淡合宜的奶茶，滋味超優，原創者就是春水堂現任產品研發部經理林秀慧。林秀慧回憶著說，父母親曾在菜市場擺攤做生意，她國小起假日必到菜市場幫忙，當時市場里讓她印象最深刻的，就是一位“粉圓伯”，每天最期待的事，就是和哥哥分享一碗熱熱、粘稠且口感滑Q的粉圓；從此嘴饞時， 她就會動手煮一鍋粉圓解饞。

1984年，林秀慧進入當時四維街、春水堂的前身的“陽羨茶行”從事吧臺工作， 她學會調茶做飲料，尤其鐘情奶茶，隨后升任采購，到傳統場采買時，看到“粉圓”總順手買一包回店里，接著她嘗試讓粉圓與奶茶結合，一杯杯動人口感的珍珠奶茶就這樣誕生。初期，珍珠奶茶有如林秀慧的“私房茶”，只分享老板與同事，因大受好評，民國76年林秀慧升任四維店的店長時，想賣這款私房茶，同事們于是一起動腦筋為茶飲命名，有人忽發奇想“奶茶里的粉圓一顆顆像珍珠般”，于是“珍珠奶茶”這個美麗名號就這樣叫開了。很快地，這款茶飲紅遍臺中市各泡沫紅茶店，1個月后、整條四維街、市府路近大小紅茶店，全部賣起珍珠奶茶。有一度珍珠奶茶成臺中飲品的特色飲品，外地民眾到臺中，必定來上一杯；3個月后更驚人，幾乎全臺都看得到珍珠奶茶身影，因臺灣茶店拓展海外連鎖，帶著這款茶飲遠征中國大陸、東南亞；歐洲與美洲都喝得到它，日本餐飲業者為了學“正統”的珍珠奶茶，還專程到臺中市茶店取經，希望調制出臺灣味的茶飲。直到今天，雖然茶飲不斷翻新，珍珠奶茶依然穩居各泡沫紅茶店、茶攤與連鎖店點單率前3名。

珍珠奶茶使用的“珍珠”，是由地瓜粉(南方說法，即淀粉)制作而成的粉圓，而 粉圓在加入奶茶之前，通常還會先浸泡糖漿，確保粉圓在偏甜的奶茶中，仍可以保持甜味。奶茶的基底通常使用紅茶，但也有店家提供使用綠茶的珍珠奶茶(稱為珍珠綠奶或珍珠奶綠)。也有許多店家以咖啡凍、豆花、布丁、仙草、等類似口感的食物添加進奶茶里，讓客人自由選擇以增加口感。

至于“珍珠”，一般使用較大顆粒的粉圓，烹煮后的直徑約7mm以上，否則粉圓太小，用一般口徑大的茶飲吸管時容易變得“滿嘴珍珠”，也不方便品嘗圓潤香Q的咬勁。有一陣，南臺灣的泡沫紅茶店將使用大顆粒粉圓的珍珠奶茶稱為“波霸奶茶”，而用小顆粉圓的稱為“珍珠奶茶”。但在北臺灣，珍奶店通常只賣“珍珠奶茶”，都使用大顆粉圓，后來變成了全島統一的通稱和規格。

在90年代初期，賣泡沫紅茶的連鎖店已相當流行，著名的如“小歇”等是業務員談生意與學生課余聚會的熱門場所。在他們的菜單上，珍珠奶茶是最受學生族群喜愛的產品。學校附近、補習班密集的地區以及夜市等，逐漸出現了珍珠奶茶的攤販，經?？梢妼W生和年輕情侶一邊吸著珍奶一邊逛街。

前市面上銷售的珍珠奶茶主要由奶精、珍珠、果粉、水組成目，不含奶類，故無需擔心三聚氰胺引發的健康問題。奶精的主要成分為氫化植物油（反式脂肪酸）、乳化劑和酪蛋白酸鈉；珍珠主要由木薯粉或地瓜粉（土豆粉）、防腐劑、色素組成；果粉的主要配料是植脂末、色素、水果原粉、香料、葡萄糖，有的使用甜味劑。珍珠奶茶不屬于乳制品類食品